По-прежнему наиболее важными оставались отношения с Золотой Ордой. Усиление Московского княжества вело к изменению отношения к татарам. Сущность этого изменения состояла в переходе от политики покорности и повиновения Орде к политике борьбы против нее, тем более что в Золотой Орде тогда участились усобицы, падал престиж ханской власти.
За период с 1360 по 1380 г. в Орде сменилось 14 ханов.
Московское княжество стало оплотом всех русских сил в борьбе с Золотой Ордой.
Ханы строили свою политику с Русью так, чтобы, играя на противоречиях между московскими, тверскими, рязанскими и другими князьями, не дать им объединить свои усилия. На западе Литва стремилась распространить свою власть на Северо-Восточную Русь.
В этих сложных условиях темник Мамай, захвативший власть в Золотой Орде и ставший фактически ее правителем, попытался восстановить пошатнувшееся господство над Русью. В 1378 г. он совершил поход на Русь, но на реке Воже (приток Оки) татарское войско было разбито московским князем Дмитрием Ивановичем. После этого обе стороны стали готовиться к решительной битве. Мамай заключил союз с литовским князем и рязанским князем Олегом, недовольный усилением Москвы. Несмотря на то что ни Тверь, ни Новгород, ни Нижний Новгород не приняли участие в борьбе с Мамаем, Дмитрию Ивановичу удалось собрать большую рать.
Дружина московского князя и ополчение двинулись навстречу Мамаю. Русская православная церковь в лице Сергия Радонежского благословила на борьбу с Ордой и призвала всех поддержать московского князя.
На Куликовом поле (там, где река Непрядва впадает в Дон) войска встретились. Битва произошла 8 сентября 1380 г. Ордынцы были разбиты и бежали. Это была первая крупная победа над Ордой.
Однако в 1382 г. хану Тохтамышу в союзе с рязанским князем Олегом удалось захватить и опустошить Москву. Московский князь вновь был вынужден платить дань Орде.
И все же победа на Куликовом поле имела огромное моральное значение для Руси.
Перед смертью Дмитрий Донской передал великое княжество Владимирское своему сыну Василию I по завещанию как «отчину» московских князей, не прося ярлык в Орде.
Радикальное изменение отношений с Золотой Ордой произошло через сто лет после Куликовской битвы. Иван III, усилив свои позиции, начал вести себя как независимый от ордынцев государь и перестал платить им дань. Тридцать лет не было врагов под стенами Москвы. Выросло целое поколение людей, ни разу не видевших ордынцев на своей земле.
Хан Ахмат решил восстановить господство над Русью. В 1480 г., заключив союз с Литвой он двинулся на Русь, собрав силы еще огромной и могущественной державы. Момент для нашествия хан выбрал весьма удачно: на северо-западе шла война русских с орденом; враждебной была позиция польского короля и Великого князя литовского Казимира; начались разногласия между Иваном III и его братьями на почве территориальных споров. Все как будто складывалось в пользу недругов московского князя. Войска Ахмата подошли к реке Угре (притоку Оки), которая протекала по границе Русского государства и Великого княжества Литовского. Попытки ордынцев форсировать реку не имели успеха.
Началось «стояние на Угре» войск противников, которое завершилось в пользу русских. Хан не выдержал и повернул прочь.
Таким образом пала зависимость Руси от Орды, продолжавшаяся почти 240 лет. В 1502 г. крымский хан Менгли-Гирей нанес ослабевшей Золотой Орде окончательное поражение. Вместо нее образовалось несколько ханств – Казанское, Астраханское и Ногайское.
После свержения ига Московское государство усилилось настолько, что смогло завершить процесс объединения русских земель. В 1489 г. в его состав вошли земли в районе Вятки, в 1510 г. присоединен Псков, в 1514 г. – Смоленск, в 1521 г. было окончательно присоединено Рязанское княжество. Образовалась крупнейшая в Европе страна, которая с конца ХV в. стала все чаще называться Россией.
Единое Русское государство формировалось как многонациональное. Наряду с русским народом в него входили многие другие народности и племена. Включение в его состав других народов было, как правило, мирным, нередко добровольным и имело для них прогрессивное значение. Внутри страны прекратились разорительные феодальные усобицы.
Исчезли пограничные рубежи между отдельными землями, стала вводиться единая денежная система, единая мера веса, длины. Так завершился процесс образования единого централизованного государства.