Колесный бронетранспортер "Объект 141" был разработана в 1947 году на Горьковском автомобильном заводе в ОКБ под руководством В. А. Дедкова (ведущий конструктор В. К. Рубцов) на основе узлов и агрегатов грузового автомобиля повышенной проходимости ГАЗ-63. Прототипом машины послужил бронеавтомобиль Scout Car M3A1 американской фирмы White Motor Company, которые были переданы в ходе Второй мировой войны СССР по ленд-лизу. Уже в 1948 году, было выпущено две версии прототипа бронетранспортера. Один из машин отличалась наличием башни с пулеметом на крыше. В будущем конструкторы остановились на первом образце, не имевшего жесткой крыши, как в зарубежных прототипов.

БТР имел компоновку с передним расположением МТО и задней кабиной ля десанта. Силовую раму заменял несущий сварной открытый сверху корпус из броневых листов, к которому крепились все узлы и агрегаты.. Это позволило снизить общую высоту. Посадка и высадка экипажа и десанта осуществлялись в двух бортовых люках и одном кормовом, двустворчатом.

На вооружении БТР состоял 7,62-мм станковый пулемет Горюнова CГМБ обр. 1949 года, который мог быть установлен в четырех точках: на передней поперечной штанге, поперечине кормовой части корпуса и на двух бортовых вертлюжных кронштейнах. На машинах поздних выпусков пулемет крепился на четырех вертлюжных кронштейнах, два из которых (лобовой и кормовой) были приварены соответственно к лобовому и кормовому листам корпуса. С помощью специального переходника на кронштейнах мог устанавливаться ручной пулемет ДПМ. Стрельба из личного оружия велась через четыре бортовых лючка.

Сварной корпус, открытый сверху, изготавливался из броневых листов толщиной 6-8 мм. Карбюраторный двигатель ГАЗ-40 имел повышенную мощность по сравнению с двигателем базового автомобиля ГАЗ-63. В передней части БТР была установлена лебедка, имевшая трос длиной 75 м и рассчитанная на силу тяги 4500 кгс. Доступ к лебедке обеспечивался через бронелюк. На машине устанавливались шины 9,75-18".

Принят на вооружение Советской Армии в 1950 году, получил назначение бронетранспортера БТР-40. Серийное производство автомобилей продолжалось в период с 1950 по 1958 год на Горьковском автозаводе. Новый БТР-40 был показан на ноябрьском параде на Красной площади в 1951 году.

Простой по конструкции, небольшой, и мобильный БТР-40 быстро завоевал популярность среди военнослужащих, и получила широкое распространение в армии. Он был использован для перевозки мотострелков, использовался в качестве буксира противотанковой артиллерии, а также как командная машина, связной и разведывательный автомобиль - БТР-40 применялся пограничными и внутренними войсками.

"Крещение огнем" для БТР-40 стали события в Венгрии в 1956 году. Эти машины и участвовали в операции вторжения в Чехословакию в 1968 году. В дополнение к Советской Армии, БТР-40 состояли на вооружении армий стран-участниц Варшавского договора, Албании, Афганистана, Бурунди, Бутана, Гвинеи, Израиля, Индонезии, Ирана, Йемена, Камбоджи (Лаос), Китая, Кубы, Северной Кореи, Мали, Монголии, Сербии, Сирии, Сомали, Судана, Танзании и Уганды.

БТР-40А. С 1951 года базе БТР-40 выпускался БТР-40А с зенитной установкой ЗТПУ-2, установленной в десантном отделении и состоящей из спаренных 14,5-мм пулеметов КПВ. Максимальный угол возвышения установки +90 °, угол снижения - 5 °. Боевая скорострельность 70 выстрелов в минуту. Боекомплект составлял 1200 патронов. Для стрельбы по наземным целям применялся телескопический оптический прицел, а для стрельбы по воздушным - коллиматорный. Экипаж бронетранспортера состоял из 4 человек.

БТР-40Б. В 1956 г. был разработан бронетранспортер БТР-40Б с закрытым бронированным корпусом, который был принят на вооружение в 1958 г. и выпускался до 1960 г.

Крыша корпуса изготовлялась из бронированных листов с двумя люками, закрываемыми двухстворчатыми дверцами. В десантном отделении размещалось 6 человек. В бортах корпуса имелось по две амбразуры для стрельбы из оружия десанта. В связи с введением броневой крыши пулемет СГМ устанавливался на переднем или заднем кронштейне корпуса. Стрельба из пулемета была возможна только при открытых люках.

БТР-40В. В 1957 г. была выпущена небольшая партия машин, получивших наименование БТР-40В, с централизованной системой регулировки давления воздуха в шинах. Подвод воздуха к каждому колесу осуществлялся снаружи, через ступицу.

БТР-40РХ. На базе БТР-40 выпускалась машина химической разведки БТР-40РХ. Она отличалась от базовой машины установкой дополнительного оборудования для проведения радиационной и химической разведки.

БТР-40ЖД с навесным оборудованием комбинированного хода испытывался в 1969 г. Установка этого оборудования обеспечивала устойчивое движение машины по рельсовой колее со скоростями до 65 км / ч, а также возможность буксировки однотипного БТР. Постановка машины на рельсы и снятие ее с пути осуществлялись в течение 5-10 минут командой из двух человек с помощью двух переносных аппарелей. Установленное навесное оборудование не оказывало существенного влияния на проходимость и скорость движения машины по грунтовым дорогам.