Во второй половине XVIII века в Сухопутных войсках появляются и высшие тактические соединения — дивизии и корпуса. В 1768 году полевая армия (Сухопутные войска) была разделена на восемь дивизий и три охранных корпуса, для которых определялись постоянные районы расквартирования. В состав каждой дивизии входили три рода войск: пехота, кавалерия и артиллерия.

Большую роль в развитии СВ России сыграла реформа системы военного управления, проведенная в начале XIX века. Манифестом царя Александра 1 от 8 сентября 1802 года вместо коллегий были учреждены министерства, в том числе Министерство военно-сухопутных сил. В дальнейшем, после отмены крепостного права, реформированию подверглись структура русской армии, способы ее комплектования, организация и вооружение войск, система подготовки военных кадров. Вместо рекрутской системы комплектования была введена всесословная (всеобщая) воинская повинность.

Во второй половине XIX —  начале XX века произошли   существенные качественные изменения в вооружении СВ. Исчезли гладкоствольные ружья, появились пулеметы, была перевооружена артиллерия, активно внедрялся проволочный телеграф, новые инженерные средства. Все это повлекло за собой изменения в их организационно-штатной структуре, а также привело к появлению  новых форм и способов военных действий. Была создана новая система органов военного управления (Военная Коллегия, Квартирмейстерская часть, а затем и Генеральный штаб), сложилась стройная система подготовки командных кадров.

В середине  XIX века сухопутные силы России по способам комплектования, дислокации, выполняемым конкретным задачам подразделялись на полевые, местные, вспомогательные, запасные, крепостные и финские войска, а также иррегулярные (казачьи) части, государственное ополчение и резерв. Они включали четыре рода войск: пехоту (82%), кавалерию (9%), артиллерию (7,5%) и инженерные войска (1,5%).

Первая мировая войн (1914-1918) обусловила дальнейшие изменения в структуре СВ России. Накануне и в ходе войны они состояли из пехоты, кавалерии и артиллерии, которые считались основными родами войск. Инженерные войска (саперные, понтонные, связи, телеграфные, радиотелеграфные), авиационные и воздухоплавательные считались вспомогательными. Кроме перечисленных,  имелись еще железнодорожные войска, иррегулярные казачьи войска и государственное ополчение.

В этот период строительство СВ России велось в сложнейших условиях военного времени и нарастающего экономического и политического кризиса. Попытки развернуть многомиллионные сухопутные силы, обеспечить их современным вооружением и укомплектовать подготовленными военными кадрами натолкнулись на низкие экономические возможности страны, а последствия ошибочных официальных взглядов на характер вооруженной борьбы негативно сказались на ее результатах.

Как показал ход военных действий, именно это  явилось главными причинами больших потерь русской армии. Но даже в таких неблагоприятных условиях при умелом командовании сухопутным группировкам удавалось достичь впечатляющих успехов. Например, до сих пор не утратил своего значение с точки зрения военного искусства, так называемый, Брусиловский прорыв — наступление войск Юго-Западного фронта (1916) под руководством генерала от кавалерии А.А. Брусилова. Фронт имел почти равное с противником соотношение сил и средств, и успех был достигнут за счет тщательной подготовки операции, решительного массирования сил и средств на участках прорыва и внезапности перехода в наступление.   Примечательно, что западные союзники смогли решить проблему прорыва позиционной обороны и развития тактического успеха в оперативный только на завершающем этапе войны — осенью 1918 года.

Опыт Первой мировой войны указал на целесообразность новой для того времени системы управления армией, включавшей звенья: Ставка — фронт — полевая армия. Совершенствование созданной системы управления проводилось в верном направлении — в целях обеспечения единства управления в политическом, экономическом и военном отношениях. Однако достигнуть существенных результатов в решении этого ключевого вопроса российскому военно-политическому руководству удалось лишь к концу войны.

После  социалистической революции 1917 года старая русская армия  утратила боеспособность,  и  в короткие сроки  была создана  новая Рабоче-крестьянская Красная Армия, которая прошла боевое крещение в условиях гражданской войны и военной интервенции. Период военного строительства между двумя войнами — гражданской и Великой Отечественной — считается одним из самых плодотворных, внесших заметный вклад в развитие организационной структуры СВ и повышение уровня их технической оснащенности. Одним из важнейших достижений в области строительства СВ явилось создание в составе Сухопутных войск нового рода войск — мотомеханизированных (с 1934 года — автобронетанковых), которые сыграли важнейшую роль в достижении победы над фашистской Германией. Накануне войны численность автобронетанковых войск  возросла в 7,4 раза.  Основными их соединениями стали дивизии, которые входили в состав механизированных корпусов.

В этот период СВ  включали в себя пехоту, кавалерию, артиллерию, автобронетанковые войска, инженерные войска и войска связи.  Однако в силу того, что  управление теми родами войск, которые принято было относить к СВ, осуществлялось разными органами управления (инспекторами РККА, Генеральным штабом, главными и центральными управлениями Наркомата обороны), формально они еще не были самостоятельным видом ВС.

Высшим объединением Сухопутных войск перед войной стала общевойсковая армия, которая включала 2-3 стрелковых корпуса, механизированный корпус (в приграничных округах), а также